更新日：2012年5月13日
前期 / 推奨学期：3
- 講義概要
- I 新しいロボットを創造してゆくために必要な基本知識を習得させる。
II ロボットの機構学，ロボット制御のためのベクトル運動解析。 - 講義の目的
- これからの機械技術が目指す知能機械の中核はロボットである。本講義ではロボットの基本原理を学習する。中心テーマは、ロボットを設計するために必要な機構設計の考え方、機械要素やモータなどの基礎知識の学習、空間運動を行う機械システムの設計や制御に不可欠なベクトル解析手法の学習、そして空間動力学の取り扱い手法とその物理的意味である。
- 講義計画
- 第１週 ロボットシステムの構成 第２週 ロボットの機構学 （自由度） 第３週 （リンク機構の解析１） 第４週 （リンク機構の解析２） 第５週 マニピュレータの運動学（自由度配置と特異点） 第６週 （順運動学） 第７週 （逆運動学） 第８週 ロボットの要素技術 （アクチュエータ１） 第９週 （アクチュエータ２） 第10週 （動力伝達系） 第11週 （センサ） 第12週 ロボットの動力学解析 第13週 ロボットの制御システム 第14週 まとめ
- 教科書・参考書等
- ロボット工学（出版社：裳華房、著者：広瀬茂男）
- 関連科目・履修の条件等
- なし
- 成績評価
- 期末試験による
- 担当教員の一言
- 本講義で学ぶベクトル解析手法は一見面倒そうですが、その内容は著しく明快でしかも多くの工学問題、特に立体運動を行うロボットの運動制御を解くには不可欠です。そのため是非この解析手法を習得して下さい。また本講義では６学期の「機械創造」のための基礎事項を学ぶので、機械宇宙学科の２年次学生はできるだけ全員受講してください。
