ロボット工学,及びロボット機構に関する講義である.多くのアクチュエータを組み合わせて,所望の多自由度の運動を如何に実現するかについて学ぶ.前半は,ロボットの種類,構造,駆動機構等について学習する.一方,所望の運動を実現するには各アクチュエータの動きとロボットアームの動きの関係を明確にする必要がある.後半では,ロボットの運動を数学モデルによって記述し,座標変換,物体の移動,ロボットマニピュレータの運動学などについて学習する.
機械やロボットがどのような機能デバイスやメカニズムで構成され,どのように設計,制御されるかを理解する.まず,代表的なロボットの種類と機構を理解した上で,数式モデルの作成と取扱いに関する基本的な概念,および計算手法を理解する.
1回目 機構学における基礎概念
2回目 平面リンク機構
3回目 平面リンク機構の運動解析1
4回目 平面リンク機構の運動解析2
5回目 歯車機構1
6回目 歯車機構2
7回目 機構の総合
8回目 ロボットマニピュレータの機構
9回目 ロボットの移動機構
10回目 ロボットの運動解析1
11回目 ロボットの運動解析2
12回目 ヤコビ行列、特異姿勢1
13回目 ヤコビ行列、特異姿勢2
14回目 ヤコビ行列を用いた逆運動学解法
15回目 ロボットの研究開発動向
16回目 期末試験
教科書:鈴森康一,ロボット機構学,コロナ社
参考書:鈴森康一,ロボットはなぜ生き物に似てしまうのか,講談社ブルーバックス
ベクトル,行列の基本的な計算手法が身についていること
出席,レポート(2回),期末試験にて評価する.