- 担当教員
- 鈴森 康一
- 使用教室
- 火5-6(I121)
- 単位数
- 講義：2 演習：0 実験：0
- 講義コード
- 6608
- シラバス更新日
- 2015年3月16日
- 講義資料更新日
- 2015年3月16日
- 学期
- 前期 / 推奨学期：3
講義概要
ロボット工学，及びロボット機構に関する講義である．多くのアクチュエータを組み合わせて，所望の多自由度の運動を如何に実現するかについて学ぶ．前半は，ロボットの種類，構造，駆動機構等について学習する．一方，所望の運動を実現するには各アクチュエータの動きとロボットアームの動きの関係を明確にする必要がある．後半では，ロボットの運動を数学モデルによって記述し，座標変換，物体の移動，ロボットマニピュレータの運動学などについて学習する．
講義の目的
機械やロボットがどのような機能デバイスやメカニズムで構成され，どのように設計，制御されるかを理解する．まず，代表的なロボットの種類と機構を理解した上で，数式モデルの作成と取扱いに関する基本的な概念，および計算手法を理解する．
講義計画
１回目 機構学における基礎概念
２回目 平面リンク機構
３回目 平面リンク機構の運動解析１
４回目 平面リンク機構の運動解析２
５回目 歯車機構１
６回目 歯車機構２
７回目 機構の総合
８回目 ロボットマニピュレータの機構
９回目 ロボットの移動機構
１０回目 ロボットの運動解析１
１１回目 ロボットの運動解析２
１２回目 ヤコビ行列、特異姿勢１
１３回目 ヤコビ行列、特異姿勢２
１４回目 ヤコビ行列を用いた逆運動学解法
１５回目 ロボットの研究開発動向
１６回目 期末試験
教科書・参考書等
教科書：鈴森康一，ロボット機構学，コロナ社
参考書：鈴森康一，ロボットはなぜ生き物に似てしまうのか，講談社ブルーバックス
関連科目・履修の条件等
ベクトル，行列の基本的な計算手法が身についていること
成績評価
出席，レポート(2回)，期末試験にて評価する．
