H29年度 宇宙ロボティクス   Space Robotics

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開講元
機械コース
担当教員名
中西 洋喜 
授業形態
講義
曜日・時限(講義室)
金1-2(I121)  
クラス
-
科目コード
MEC.M434
単位数
1
開講年度
H29年度
開講クォーター
4Q
シラバス更新日
H29年10月9日
講義資料更新日
H30年2月2日
使用言語
日本語
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講義の概要とねらい

近年,ロボットは宇宙開発においても欠かせないものとなっている.本講義では,宇宙ロボットを取り巻く需要と背景,開発史をはじめ,必要な技術について,宇宙工学およびロボット工学の側面より解説する.本講義のねらいは,人工衛星とロボットの特徴を併せ持つ興味深い機械である宇宙ロボットに関する基礎知識を身に着けると共に,ツールという側面から宇宙開発・探査を学習することである.

到達目標

・宇宙ロボットがなぜ必要か,宇宙開発・宇宙探査における需要を説明することができる.
・これまで実用されていた宇宙ロボットの概要,運用法を説明することができる.
・宇宙ロボットに必要な運動学・動力学の基本を説明することができる.

キーワード

宇宙工学,ロボット工学,人工衛星

学生が身につける力

国際的教養力 コミュニケーション力 専門力 課題設定力 実践力または解決力
- - - -

授業の進め方

毎回テーマを設定し講義を行います.各回の終わりに理解を確認する5分程度の小テストを行う予定です.

授業計画・課題

  授業計画 課題
第1回 宇宙ロボットの歴史 これまで実用されてきた宇宙ロボットについて説明できるようになる.
第2回 宇宙探査と宇宙ロボット 宇宙探査に使われるロボット(主にローバー)の技術について説明できるようになる.
第3回 宇宙開発と宇宙ロボット 国際宇宙ステーション等の宇宙大型構造物の建設や保守で活躍しているロボット技術について説明できるようになる.
第4回 スペースデブリ問題と宇宙ロボット スペースデブリ(宇宙ゴミ)問題を解決する為に宇宙ロボットに求められている要求について説明できるようになる.
第5回 宇宙ロボットの運動学 浮遊した多体系の運動学の記述法について説明できるようになる.
第6回 宇宙ロボットの動力学 浮遊した多体系の運動方程式を導出できるようになる.
第7回 宇宙ロボットの制御 運動量保存を利用した,宇宙ロボット特有の制御法について説明できるようになる.

教科書

特に指定しない

参考書、講義資料等

毎回講義資料を配布する.

成績評価の基準及び方法

毎回の小テストと最終レポートで到達度を評価する.

関連する科目

  • MEC.M532 : 宇宙システム利用
  • MEC.M433 : 宇宙システムアナリシスA
  • MEC.M531 : 宇宙システムアナリシスB
  • MEC.M533 : 宇宙開発応用A
  • MEC.M534 : 宇宙開発応用B

履修の条件(知識・技能・履修済科目等)

特に設けない.

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