本講義ではまず,メカトロニクス機器の一種であるプリンタなどに用いられている紙送り機構を取り上げ,その用紙搬送特性の解析法について解説する.また,磁気ディスクのヘッド位置決め機構に代表される精密位置決め機構の制振位置決め制御法について解説する.さらに,制御器の実現に有用なデジタル再設計法ならびに速度・加速度推定法についても解説を行う.
【到達目標】 本講義によって,メカトロニクス機器の特徴を知るとともに,メカトロニクス機器に使用されている制御手法ならびに制御システム技術の知識を獲得することを目的とする.
【テーマ】 本講義では紙送り機構の用紙搬送特性の解析法について学ぶ.また,最適制御理論を基にした精密位置決め機構の制振位置決め制御法について学ぶ.さらに,制御器のデジタル再設計法ならびに速度・加速度推定法についても学ぶ.
メカトロニクス機器,情報機器,最適制御理論,制御システム技術
✔ 専門力 | 教養力 | ✔ コミュニケーション力 | 展開力(探究力又は設定力) | ✔ 展開力(実践力又は解決力) |
パワーポイント等の資料を用いた講義をZoomを利用したライブ型で行う.
授業計画 | 課題 | |
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第1回 | ニップ搬送機構の搬送特性解析(基本特性) | 講義に関連する事項についての調査レポート |
第2回 | ニップ搬送機構の搬送特性解析(偏荷重または軸のスキューの影響,クラウンローラの設計),用紙繰出し機構の搬送特性解析 | 講義に関連する事項についての調査レポート |
第3回 | 磁気ディスク装置とヘッド位置決め機構・制御技術の変遷 | 講義に関連する事項についての調査レポート |
第4回 | 最適制御理論に基づく制振位置決め制御 | 講義に関連する事項についての調査レポート |
第5回 | 高制御帯域サーボ機構の実現 | 講義に関連する事項についての調査レポート |
第6回 | 制御器のディジタル再設計法 | 講義に関連する事項についての調査レポート |
第7回 | 補間関数と速度・加速度推定法 | 講義に関連する事項についての調査レポート |
学修効果を上げるため,教科書や配布資料等の該当箇所を参照し,「毎授業」授業内容に関する予習と復習(課題含む)をそれぞれ概ね100分を目安に行うこと。
特になし
なし
毎回の調査レポートによって評価する
MEC.I312 : モデリングと制御
yamaura.h.aa[at]m.titech.ac.jp
教員室:石川台3号館407号室.前もってe-mailで予約のこと