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- 開講元
- ライフエンジニアリングコース
- 授業形態
- 講義
- メディア利用科目
- 曜日・時限(講義室)
- 火3-4(B221,I124)
- クラス
- -
- 科目コード
- HCB.M561
- 単位数
- 1
- 開講年度
- 2018年度
- 開講クォーター
- 1Q
- シラバス更新日
- 2018年3月20日
- 講義資料更新日
- -
- 使用言語
- 日本語
- アクセスランキング
-
media
講義の概要とねらい
医工連携による医療機器開発は今後の社会ニーズに応えるために極めて重要である。中でも医療現場におけるロボット技術の導入が近年盛んに進められており、医療ロボットの研究開発は医工連携を成す柱の一つとなっている。
本講義では、医療用ロボットの研究開発事例を紹介するとともに、それに必要な機構、センシング、アクチュエータ、制御、インターフェース等の各要素技術の基礎を実例を交えながら講義し、医療用ロボットの実現に必要な知識や考え方を習得させることを目的とする。
到達目標
つぎのことを理解して，新しい医療ロボットの設計および制御ができるようになる．
・医療ロボットの現状，役割，種類，各メカニズムの長所短所，力センシングの難しさを理解できる．
・医療ロボットに用いられるアクチュエータや制御システム、操作インターフェースの種類や特徴を理解できる
キーワード
医療ロボット，手術ロボット
学生が身につける力(ディグリー・ポリシー)
| ✔ 専門力 | 教養力 | コミュニケーション力 | ✔ 展開力(探究力又は設定力) | 展開力(実践力又は解決力) |
授業の進め方
必要に応じて講義後半で理解度確認のための演習を行う。
授業計画・課題
| 授業計画 | 課題 | |
|---|---|---|
| 第1回 | 医療ロボット概説 | 医療ロボットの現状，役割，種類を理解する． |
| 第2回 | 医療ロボットの機構 I | 医療ロボットに使われるリンク機構を理解する． |
| 第3回 | 医療ロボットの機構 II | 医療ロボットに使われる腱駆動機構，差動機構を理解する． |
| 第4回 | 医療ロボットの開発動向 | 医療ロボットの市場や開発動向を把握する． |
| 第5回 | 医療ロボットのセンシング | 医療ロボットの力センシングはなぜ難しいのかを理解する． |
| 第6回 | 医療ロボットのアクチュエータ | 医療ロボットに用いられるアクチュエータやその特徴を理解する |
| 第7回 | 医療ロボットの制御 | 医療ロボットに適用される制御則や実装方法などを理解する |
| 第8回 | 医療ロボットのインターフェース | 医療ロボットを操作するためのインターフェースの種類や機能、方法を理解する |
教科書
特になし
参考書、講義資料等
講義資料を必要に応じて配布する．
成績評価の基準及び方法
期末試験と出席点により評価する．
関連する科目
- MEC.I211 ： ロボット機構学
履修の条件(知識・技能・履修済科目等)
学部レベルの力学および古典制御は基礎知識として求められる．この講義は医療ロボットに関する概論ではなく，機械系の専門的な内容に関する講義です．
