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システム制御特論
Analysis and Design of Linear Control Systems
（ 三平 満司  藤田 政之  ）

火曜日3-4時限開講 S224

講義概要

システム制御理論の基礎として，状態方程式に基づいた現代制御理論とロバスト性に着目したフィードバックシステムの解析・設計について講義する．

講義の目的

システム制御理論の基礎として，状態方程式に基づいた現代制御理論とロバスト性に着目したフィードバックシステムの解析・設計について講義する．本講義は学部等においてフィードバック制御および現代制御論を履修しているものは対象としない．

講義計画

前半：現代制御理論（三平担当）
　1) 状態方程式
　2) 状態方程式と伝達関数，状態の座標変換
　3) 可制御性，可観測性
　4) システムの応答，安定性
　5) 極配置，極と応答
　6) 最適制御，サーボ系
　7) オブザーバ

後半：フィードバック制御（藤田担当）
　8) PID制御
　9) 内部安定性
　10) 感度関数
　11) ロバスト安定性
　12) ループ整形
　13) 性能限界
　14) 2自由度設計

　15) まとめ

教科書・参考書等

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関連科目・履修の条件等

本講義は大学院の機械系講義を履修するにあたり，必要な制御工学に対する知識を講義するものであり，学部等においてフィードバック制御および現代制御論を履修しているものは対象としない．

成績評価

出席と演習

担当教員の一言

大学院での研究・履修に最低限必要な制御工学の基礎知識を講義します．