- 開講元
- 機械コース
- 授業形態
- 講義 (対面型)
- メディア利用科目
- 曜日・時限(講義室)
- 金7-8(S2-203(S222))
- クラス
- -
- 科目コード
- MEC.H533
- 単位数
- 1
- 開講年度
- 2023年度
- 開講クォーター
- 2Q
- シラバス更新日
- 2023年3月20日
- 講義資料更新日
- -
- 使用言語
- 英語
- アクセスランキング
-
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講義の概要とねらい
ソフトロボット学は近年急速に発展し，ロボティクスを学ぶ学生にとって必須の領域・素養となってきた．従来のロボットが金属製の硬い身体・精密に動作するサーボモータ・緻密なプログラミングから構成され，パワー・精度・確実性を目指してきたのに対し，ソフトロボットは柔らかな身体とアクチュエータ・適応性に富む知能から構成され，様々な動作状況に応じた適応性を実現する．この新しいロボティクスの考え方と最新の研究状況について教授する．
到達目標
本講義を履修することによって次の能力を習得する．
1) ソフトロボット学の基本的な考え方と可能性を従来のロボティクスと対比しながら説明できる，
2) ソフトロボット学の最新の研究状況の概要を説明することができる，
3) ソフトロボットに関する，機械，電気，材料，情報，生物の基礎を説明できる．
キーワード
ソフトロボット，ソフトアクチュエータ，機能性高分子，バイオミメティクス，ソフトコンピューティング
学生が身につける力(ディグリー・ポリシー)
| ✔ 専門力 | 教養力 | コミュニケーション力 | 展開力(探究力又は設定力) | 展開力(実践力又は解決力) |
授業の進め方
メカニズム、エレクトロニクス、制御、材料科学、コンピューター科学、および生物学の視点から，ソフトロボット学を構成する各トピックと概念を説明します．
授業計画・課題
| 授業計画 | 課題 | |
|---|---|---|
| 第1回 | ソフトロボット学の概要 | ソフトロボット学の全体像，考え方，生き物との関連 |
| 第2回 | ソフトロボットデザイン | しなやかなロボット身体の設計，ソフトロボットのダイナミクス，身体性知能 |
| 第3回 | フレキシブルエレクトロニクス | しなやかな動きの設計、フレキシブル機能デバイスの設計、誘電エラストマーセンサ・アクチュエータ，IPMCアクチュエータ，ソフトポンプ |
| 第4回 | ソフトロボットにおける情報処理 | しなやかな知能の設計，ソフトロボットと機械学習，ソフトマテリアルを使ったーコンピューティング、リズムの生成 |
| 第5回 | ソフト材料の成型加工 | ソフト材料の種類と性質（ポリマー、ゲル、フォーム）、３Dプリンティング、ソフトリソグラフィ |
| 第6回 | 柔軟物の物理学 | 柔軟物のモデリングと力学的取り扱い |
| 第7回 | ソフトロボットの応用 | ソフトロボットの応用例，可能性 |
授業時間外学修（予習・復習等）
学修効果を上げるため，教科書や配布資料等の該当箇所を参照し，「毎授業」授業内容に関する予習と復習（課題含む）をそれぞれ概ね100分を目安に行うこと。
教科書
特に使用しない．T2SCHOLAで資料配布する．
参考書、講義資料等
T2SCHOLAで資料配布する．
成績評価の基準及び方法
宿題のレポートで評価する．
関連する科目
- MEC.H434 ： 先端アクチュエータ
- MEC.H531 ： ロボットの制御系設計
履修の条件(知識・技能・履修済科目等)
特になし．
