- 開講元
- 機械コース
- 担当教員名
- 岡田 昌史
- 授業形態
- 講義
- メディア利用科目
- 曜日・時限(講義室)
- 火5-6(S011)
- クラス
- -
- 科目コード
- MEC.H531
- 単位数
- 1
- 開講年度
- 2018年度
- 開講クォーター
- 1Q
- シラバス更新日
- 2018年4月5日
- 講義資料更新日
- -
- 使用言語
- 英語
- アクセスランキング
-
media
講義の概要とねらい
この講義では，ロボットの制御法について述べる．ロボット制御の基礎はモータの位置，力制御にあり，モータへの目標値の設計に運動学，動力学を用いる．講義内容はモータのPD制御，順/逆運動学，静力学，順/逆動力学，コンプライアンス制御であり，これらについて，数学的，力学的な観点から講義する．
到達目標
この授業により，
(1) 閉ループ系の安定性を補償するPD制御器の設計が可能となる
(2) PD制御アルゴリズムをPCのプログラミングに実装できる
(3) ロボットの手先の所望の動きに対するモータの角度が設計できる
(4) 手先の所望の力を発生するためのモータのトルクが計算できる
(5) コンプライアンス制御系の設計が行える
となる能力が身につく．
キーワード
PD制御，順/逆運動学，静力学，順/逆動力学，コンプライアンス制御
学生が身につける力(ディグリー・ポリシー)
| ✔ 専門力 | 教養力 | コミュニケーション力 | 展開力(探究力又は設定力) | 展開力(実践力又は解決力) |
授業の進め方
この授業は主に講義による．特に，それぞれの講義は前回までの知識が前提となるため，次の授業までによく復習をしておくことを推奨する．
授業計画・課題
| 授業計画 | 課題 | |
|---|---|---|
| 第1回 | 古典制御理論の基礎とモータの制御 | PD制御，最終値定理，ナイキストの安定判別 |
| 第2回 | モータの制御実装 | 離散時間システム，擬似微分 |
| 第3回 | ロボットの運動学 | 順/逆運動学 |
| 第4回 | 閉リンク系の運動学 | 閉リンク系，拘束条件 |
| 第5回 | ロボットの静力学 | 静力学，仮想仕事の原理 |
| 第6回 | コンプライアンス制御 | コンプライアンス楕円体，コンプライアンス制御 |
| 第7回 | 一般化座標とロボットの動力学 | ロボットの自由度，一般化座標 |
| 第8回 | ロボット制御の応用 | ロボット制御 |
教科書
特になし
参考書、講義資料等
岡田昌史著，「システム制御の基礎と応用 －メカトロニクス系制御のために－」，数理工学社
成績評価の基準及び方法
期末試験の結果から評価します．
関連する科目
- MEC.H432 ： マルチボディシステム
- MEC.H434 ： 先端アクチュエータ
履修の条件(知識・技能・履修済科目等)
特になし
