国立大学法人 東京工業大学

講義の概要とねらい

　本講義では，種々の電気回路や振動系のモデリングと線形時不変システムの解析手法，フィードバック制御系の設計法を取り扱い，線形制御理論の基礎を提供する．動的モデルの伝達関数導出や，伝達関数を用いた系の特性解析手法について説明する．さらに，系の安定性の定義，安定判別法などをベースとしてフィードバック制御系の設計法について説明する．

到達目標

本講義を履修することによって次の能力を修得する．
１）線形時不変システムの力学モデルから伝達関数を導出できる
２）ブロック線図やベクトル軌跡，ボード線図を用いた解析手法を理解し，それらを基礎に伝達関数で示されたシステムの特性を調べることができる
３）安定性の定義を説明でき，システムの安定性を調べることができる
４）基本的な制御系設計法を理解し，よる表現を理解できるようになる．さらに，古典制御理論に基づいて伝達関数表現された線形時不変システムの過渡応答特性，安定性，フィードバック制御の考え方やその設計法を理解し，設計仕様を満足する制御系を設計できる

キーワード

ラプラス変換，伝達関数，ブロック線図，ボード線図，安定性，PID制御

学生が身につける力(ディグリー・ポリシー)

授業の進め方

講義の最初に，講義に必要となる基礎知識の確認や前回講義の復習のため小テストを行う．
講義の前に講義資料を配布し，講義ではパワーポイントを使用する．

授業計画・課題

教科書

講義資料を配布する．

参考書、講義資料等

例えば，「演習で学ぶ基礎制御工学」，森 泰親，森北出版

成績評価の基準及び方法

配点は，中間試験・期末試験（80％），演習（20％）

関連する科目

• ロボット機構学
• 計測工学基礎

履修の条件(知識・技能・履修済科目等)

工業力学，複素関数論，常微分方程式を履修していること，または同等の知識があること．