- 開講元
- 機械科学科
- 担当教員名
- 山浦 弘
- 授業形態
- 講義
- メディア利用科目
- 曜日・時限(講義室)
- 月1-2(I3-310) 木1-2(I3-310)
- クラス
- -
- 科目コード
- ZUL.A201
- 単位数
- 2
- 開講年度
- 2017年度
- 開講クォーター
- 2Q
- シラバス更新日
- 2017年4月18日
- 講義資料更新日
- -
- 使用言語
- 日本語
- アクセスランキング
-
media
講義の概要とねらい
メカトロニクス機器では多くの場合、機械の運動と振動をセンサ、アクチュエータおよびコンピュータを用いて制御している．本講義では、「制御工学基礎」で学んだ古典制御理論に引き続き、自動制御の理論である現代制御理論の基礎を学ぶと共に、「振動学第一」、「振動学第二」で学んだ機械の動特性を踏まえて、機械の運動と振動に必要な考え方について学ぶ．
到達目標
1．現代制御理論の基礎的な知識を身に付ける．
2．サーボ系の設計など自動制御で必要となる知識を学ぶ．
キーワード
現代制御理論，サーボ系
学生が身につける力(ディグリー・ポリシー)
| ✔ 専門力 | 教養力 | コミュニケーション力 | 展開力(探究力又は設定力) | ✔ 展開力(実践力又は解決力) |
授業の進め方
講義の最初に，講義に必要となる基礎知識の確認や前回講義の復習のため小テストを行う．
講義の前に講義資料を配布し，講義ではパワーポイントを使用する．
授業計画・課題
| 授業計画 | 課題 | |
|---|---|---|
| 第1回 | 状態方程式と伝達関数 | 講義の最初に演習（小テスト）を行う． |
| 第2回 | 状態方程式の解と状態推移行列 | 講義の最初に演習（小テスト）を行う． |
| 第3回 | 安定性と安定判別法 | 講義の最初に演習（小テスト）を行う． |
| 第4回 | 座標変換と可制御性・可観測性 | 講義の最初に演習（小テスト）を行う． |
| 第5回 | 状態フィードバック制御と安定化 | 講義の最初に演習（小テスト）を行う． |
| 第6回 | 極配置 | 講義の最初に演習（小テスト）を行う． |
| 第7回 | 中間試験 | なし |
| 第8回 | オブザーバとその併合 | 講義の最初に演習（小テスト）を行う． |
| 第9回 | 最適制御と最適レギュレータ | 講義の最初に演習（小テスト）を行う． |
| 第10回 | 離散時間系の状態方程式と系の安定性 | 講義の最初に演習（小テスト）を行う． |
| 第11回 | サーボ系 | 講義の最初に演習（小テスト）を行う． |
| 第12回 | 一方向運動する位置決め機構系のモード解析 | 講義の最初に演習（小テスト）を行う． |
| 第13回 | 位置決め機構の制振駆動法 | 講義の最初に演習（小テスト）を行う． |
| 第14回 | 位置決め機構の最適制振駆動法 | 講義の最初に演習（小テスト）を行う． |
| 第15回 | 総合演習 | なし |
教科書
講義資料を配布する．
参考書、講義資料等
「現代制御論」吉川恒夫，井村順一，コロナ社
成績評価の基準及び方法
小テスト：10％，中間試験：45%，期末試験：45%
関連する科目
- MEC.D311 ： 振動解析学
履修の条件(知識・技能・履修済科目等)
機械科学科の学生のみ履修を許可する．
