講義概要
生物やロボットは，外界の情報を認識し，環境に適応するように自らの内部構造を変化させつつ，新しい運動・行動を学習的に獲得することが求められる。本講義では，生物およびロボットにおける運動・行動の学習と制御についてシステム論の観点から考察する。
講義の目的
生物やロボットは、外界の情報を認識し、環境に適応するように自らの内部構造を変化させつつ、
新しい運動・行動を学習的に獲得することが求められる．本講義では、生物およびロボットにおける
運動・行動の学習と制御についてシステム論の観点から考察する．
講義計画
１． 序論 -運動・行動へのシステム論的アプローチ- 講義資料（http://www.ito.dis.titech.ac.jp/syllabus/Ch.1&2.pdf）
２． システム科学の変遷 -最適から創発-
３． 脳のアーキテクチャ -分散と協調- 講義資料(http://www.ito.dis.titech.ac.jp/syllabus/Ch.3.pdf)
４． 動的システム表現 -線形から非線形へ- (省略)
５． 空間と運動 -身体イメージと統合- 講義資料(http://www.ito.dis.titech.ac.jp/syllabus/Ch.5.pdf)
６． 感覚・運動マップ -トポロジー保存と自己組織化- 講義資料http://www.ito.dis.titech.ac.jp/syllabus/Ch.6.pdf)
７． 運動制御機構 -フィードバックと適応- 講義資料(http://www.ito.dis.titech.ac.jp/syllabus/Ch.7.pdf)
※11/18より，718専攻ゼミ室に変更します
８． リズム生成と歩行 -CPGとオシレータ- 講義資料(http://www.ito.dis.titech.ac.jp/syllabus/Ch.8.pdf)
９． 多関節運動とインピーダンス -身体性と自由度- 講義資料(http://www.ito.dis.titech.ac.jp/syllabus/Ch.9.pdf)
１０．運動のプランニング -軌道生成と姿勢制御- 講義資料(http://www.ito.dis.titech.ac.jp/syllabus/Ch.10.pdf)
１１．予測と内部モデル -状態推定と内的シミュレーション-
１２．運動学習 -内部表現とパターン生成-
１３．運動・行動の発現 -内部ダイナミクスと拘束生成-
教科書・参考書等
資料及び最新の論文を配布．
参考書等
身体知システム論，共立出版，2005.
関連科目・履修の条件等
前期・動的システム論の取得を前提．
成績評価
レポート及びテストにより評価
担当教員の一言
ピアニストの指の動き、陶芸家の手さばき、スポーツ選手のダイナミックな動きなどをイメージしながら、
運動／行動の巧みさを考える機会にしてほしい．
