- 担当教員
- 武田 行生
- 使用教室
- 金3-4(I321)
- 単位数
- 講義：1 演習：0 実験：0
- 講義コード
- 40112
- シラバス更新日
- 2014年3月18日
- 講義資料更新日
- 2014年7月25日
- アクセス指標
-
- 学期
- 前期
講義概要
機械の運動特性に基づく基本的設計を行うために，ロボット機構を含むリンク機構を対象として，機構が満足すべき数および量の条件，ならびに，これらの具体的な適用手法について講述する。
講義の目的
機械の運動特性に基づく基本的設計を行うために、ロボット機構を含むリンク機構を対象として、
機構が満足すべき数および量の条件、ならびに、これらの具体的な適用手法について講述する。
講義計画
1.機械と機構
1.1 機構の定義
1.2 機構の種類
1.3 機構の総合の手順
2.剛体の運動
2.1 平面運動を行う剛体の位置および姿勢
2.2 空間運動を行う剛体の位置および姿勢
2.3 剛体の速度および加速度
3.空間機構の運動解析
3.1 機構定数
3.2 座標変換行列
3.3 変位解析
3.4 速度解析
4.機構の構造の総合
4.1 機構の数の総合
4.2 機構の構造の総合
5.パラレルメカニズムの運動および力の解析と総合
5.1 パラレルメカニズムの構造の総合
5.2 パラレルメカニズムの変位解析
5.3 パラレルメカニズムの速度解析
5.4 パラレルメカニズムの特異点解析
5.5 パラレルメカニズムの力解析
5.6 パラレルメカニズムの総合
教科書・参考書等
適宜，資料を配布する．
関連科目・履修の条件等
「メカニカルデザイン基礎」の内容は修得しておくこと。
また，「機構の動力学解析」，「冗長ロボティクス」，「パラレルメカニズム」は併せて履修することが望ましい。
成績評価
レポートにより評価する．
担当教員の一言
運動特性に基づく機械運動系の適切な設計を可能とするために、機構の構造と寸法の最適化のための手法を修得して欲しい。
