- 担当教員
- 岩附 信行
- 使用教室
- 金7-8(I121)
- 単位数
- 講義：1 演習：0 実験：0
- 講義コード
- 40115
- シラバス更新日
- 2013年6月10日
- 講義資料更新日
- 2013年6月10日
- アクセス指標
-
- 学期
- 前期
講義概要
冗長自由度を有するロボットは，柔軟で複雑な運動が可能となる．そのような冗長ロボット機構の総合手法，運動学・力学解析手法および運動制御手法について，実例を示しつつ講述する．
講義の目的
多数の冗長自由度を有するロボットの機構総合手法，運動学・力学解析手法および運動制御手法を明らかにする．
講義計画
1. 冗長ロボット
1.1 運動と構造の柔軟性
1.2 冗長ロボットの利点と課題
2. 直列冗長ロボットマニピュレータの最適運動制御
2.1 冗長自由度の評価
2.2 「器用さ」を目的関数とする最適運動制御
3. 冗長閉ループ機構の総合と運動制御
3.1 冗長閉ループ機構の形式の総合
3.2 冗長閉ループ機構の最適運動制御
4. 過アクチュエータロボット機構の総合と制御
4.1 過アクチュエータ網構造ロボットの総合
4.2 網構造ロボットの運動学解析と運動制御
4.3 弾性要素を付与した過アクチュエータ機構の運動学解析と制御
5. ユニットの反射運動に基づく冗長ロボットの運動制御
5.1 環境からの刺激と末梢の反射動作
5.2 ユニットの反射運動によるロボットの軌道生成
5.3 反射運動による迷路脱出制御
教科書・参考書等
適宜，資料を配布する．
関連科目・履修の条件等
メカニカズムズ・シンセシス」を履修しておくこと．また，「パラレルメカニズム」は併せて履修することが望ましい．
成績評価
レポート等
担当教員の一言
人間の生活環境で活躍する高性能ロボットを開発するために，冗長ロボットの設計とその冗長自由度を活用する運動制御法の基礎を修得してほしい．
連絡先（メール、電話番号）
岩附 信行 教授：石川台1号館3階305 号室(nob＠mep.titech.ac.jp，内線2538)
