- 担当教員
- 三平 満司
- 使用教室
- 火3-4(S611)
- 単位数
- 講義：1 演習：0 実験：0
- 講義コード
- 40096
- シラバス更新日
- 2013年9月20日
- 講義資料更新日
- 2013年9月20日
- 学期
- 後期
講義概要
微分幾何学に基づいた非線形制御理論について講義する。微分幾何学の基礎概念（ベクトル場，Lie微分，Lie bracket）などについて解説した後，非線形状態方程式の基礎的概念（可識別性，可操作性），状態方程式の厳密な線形化，入出力の厳密な線形化，線形誤差応答オブザーバーなどについて講義する。
講義の目的
微分幾何学に基づいた非線形制御理論について講義する。
微分幾何学の基礎概念 （ベクトル場，Lie微分，Lie bracket）などについて解説した後、
非線形状態方程式の基礎的概念（可識別性，可操作性）、状態方程式の厳密な線形化、
入出力の厳密な線形化、線形誤差応答オブザーバなどについて講義する。
講義計画
１．微分幾何学と非線形状態方程式
２．ベクトル場と座標変換
３．Lie微分とシステムの可識別性
４．Lie bracketとシステムの可操作性
５．非線形状態方程式の近似線形化と厳密な線形化
６．非線形状態方程式の厳密な線形化の証明
７．入出力の厳密な線形化
８．線形誤差応答オブザーバ
教科書・参考書等
プリントを配布する.
関連科目・履修の条件等
現代制御理論（線形状態方程式に基づいた制御理論）の基礎的な知識（可制御性，可観測性，安定性，フィードバック制御）を必要とする．
成績評価
出席及び授業中に行う演習課題などで総合的に評価
担当教員の一言
非線形制御理論を学ぶことにより線形制御理論で学んだ概念がどのようなものであったかが改めて浮き彫りになります。
授業では数学的な厳密さよりも，考え方を中心に講義します.
