- 担当教員
- 武田 行生
- 使用教室
- 月7-8(I3-203)
- 単位数
- 講義：1 演習：0 実験：0
- 講義コード
- 40113
- シラバス更新日
- 2012年9月21日
- 講義資料更新日
- 2013年1月16日
- アクセス指標
-
- 学期
- 後期
講義概要
複数の連鎖により出力リンクが並列に支持される形式のロボット機構：パラレルメカニズムを対象として，その運動学的および力学的特徴に基づく総合を行うための手法について，具体的に講述する．
講義の目的
複数の連鎖により出力リンクが並列に支持される形式のロボット機構：パラレルメカニズムを対象として，その運動学的および力学的特徴に基づく総合を行うための手法を習得させる．
講義計画
１．パラレルメカニズムの種類と特徴
２．パラレルメカニズムの構造の総合
３．パラレルメカニズムの運動解析
3.1 変位解析
3.2 速度解析
3.3 特異点
４．パラレルメカニズムの力学解析
５．パラレルメカニズムの総合
5.1 運動特性および力学特性の評価指標
5.2 総合手順
5.3 総合例
教科書・参考書等
オリジナルテキスト（OCW-i経由）を使用する．
関連科目・履修の条件等
メカニカルデザイン基礎，メカニズムズ・シンセシス等が履修済みであることが望ましい．
成績評価
レポート提出による．
