- 使用教室
- 木5-6(W531)
- 単位数
- 講義：2 演習：0 実験：0
- 講義コード
- 40117
- シラバス更新日
- 2011年3月23日
- 講義資料更新日
- 2011年3月23日
- 学期
- 前期
講義概要
ヘビ型、歩行型、車輪クローラ型などの多くのロボットシステムの開発事例を、着眼から製作実験までビデオを中心に紹介し、独創的なロボット開発のために必要な発想法、新しい機構と制御の開発手法などを習得させる。
This course will introduce design process of many of the new robotic systems, including snake-like, walking, wheeled and crawler robots by using VCR, and explain the basic methods and principles of idea generation and design of robotic mechanisms.
講義の目的
ヘビ型、歩行型、車輪クローラ型などの多くのロボットシステムの開発事例を、着眼から製作実験ま
でビデオを中心に紹介し、独創的なロボット開発のために必要な発想法、新しい機構と制御の開発手法
などを講述する．
This course will introduce design process of many of the new robotic systems, including snake-like,
walking, wheeled and crawler robots by using VCR, and explain the basic methods and principles of idea
generation and design of robotic mechanisms.
講義計画
1．ヘビのバイオメカニクス
2．ヘビ型移動ロボットの開発
3．ヘビ型冗長多関節アームの開発
4．歩行のバイオメカニクス
5．歩行ロボットの開発
6．急斜面･壁面移動歩行ロボットの開発
7．車輪型･クローラ型移動ロボットの開発
8．レスキューロボットの開発
9．人道的地雷探知除去ロボットの開発
10．惑星探査ローバーの開発
11．ロボット機構の基本的設計原理
12．創造的思考法とロボット設計
13．ロボットと未来社会
14．ロボットの倫理学（アシモフの3 原則は正しいか）
15．ロボット創造設計のまとめ
1．Biomechanics of a snake
2．Development of snake-like robots
3．Development of hyper-redundant snake-like manipulators
4．Biomechanics of walking animals
5．Development of walking robots
6．Development of steep slope and wall climbing robots
7．Development of wheeled & crawler vehicles
8．Development of rescue robots
9．Development of demining robots
10．Development of planetary rovers
11．Basic design principle of robotic mechanisms
12．Creative thinking and robotic design
13．Robots and future society
14．Robot ethics（Does the Asimov's Three Laws of Robotics correct?）
15．Final remark on the robotic creative design
教科書・参考書等
担当教官によるオリジナル資料による
参考書等
．参考書は「生物機械工学」（工業調査会，広瀬茂男著），
Biologically Inspired Robots, (Oxford University Press, Shigeo Hirose)などを推奨する．
関連科目・履修の条件等
なし
成績評価
レポート等
担当教員の一言
具体的なロボット開発事例を用いて、実際の開発過程を説明する。
基本的に英語によるが、日本の学生の理解を助けるため日本語の解説も適時交える。
