- 担当教員
- 藤田 政之
- 使用教室
- 火3-4(S521)
- 単位数
- 講義：1 演習：0 実験：0
- 講義コード
- 40046
- シラバス更新日
- 2011年4月26日
- 講義資料更新日
- 2011年5月23日
- 学期
- 前期
講義概要
ロバスト制御の代表であるH∞制御とμ－シンセシスを，特に「設計法」という観点から講義する。まず，モデルの不確かさの記述について考え，不確かなシステムの表現法について説明する。そして，H∞制御やμ－シンセシスの数学的解法，さらに具体的な設計手順について講述する。
講義の目的
ロバスト制御理論の基礎を理解することを目的とする．また，演習を通じて実際に制御仕様と不確かさを考慮に入れたロバスト制御器を設計できるようにする．
講義計画
1. Sensitivity and Feedback Performance
2. Uncertainty and Robust Stability
3. Youla Parameterization and Loop Shaping
4. H∞ Control
5. Design Example
6. μ-analysis
7. μ-synthesis
教科書・参考書等
参考書
[1] S. Skogestad and I. Postlethwaite, "Multivariable Feedback Control; Analysis and Design, Second Edition", Wiley, 2005.
[2] K. Zhou with J. C. Doyle, "Essentials of Robust Control", Prentice Hall, 1997.
[3] K. J. Astrom and R. M. Murray, "Feedback Systems", Princeton University Press, 2008.
[4] L. Qiu and K. Zhou, "Introduction to Feedback Control", Prentice Hall, 2009.
[5] J. C. Doyle, B. A. Francis and A. R. Tannenbaum, "Feedback Control Theory", New York, 1992.
[6] 杉江俊治，藤田政之，「フィードバック制御入門」，コロナ社，1999.
関連科目・履修の条件等
フィードバック制御，現代制御論を履修していることが望ましい．
成績評価
レポートにより評価する．
担当教員の一言
現在の産業界でも幅広く使われているロバスト制御について講義する. 本講義では，その代表であるH∞制御とμ-シンセシスを, 特に「設計法」という観点から講義する. 具体的な設計手順に対する理解を通して，ロバスト制御系設計法を習得してもらいたい．
