機構の動力学解析   Dynamic Analysis of Mechanisms

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担当教員
岩附 信行 
使用教室
火3-4(I3-310)  
単位数
講義:1  演習:0  実験:0
講義コード
40114
シラバス更新日
2010年9月20日
講義資料更新日
2010年9月20日
学期
後期

講義概要

運動機構に作用する外力・慣性力を考慮して,その所望の運動を与えるためのアクチュエータ駆動力・駆動トルクを求める逆動力学解析手法およびアクチュエータ駆動力・駆動トルクを与えて機構の運動を求める順動力学解析手法について講述する。

講義の目的

運動機構に作用する外力・慣性力を考慮して、その所望の運動を与えるための
アクチュエータ駆動力・駆動トルクを系統的に求める逆動力学解析手法および
アクチュエータ駆動力・駆動トルクを与えて機構の運動を効率的に求める順動力学解析手法について講述する。

講義計画

1. 機構の運動方程式
 1.1 機構の各節に作用する力とモーメント
 1.2 平面機構と空間機構の静力学方程式
 1.3 平面機構と空間機構の運動方程式
2. 機構の逆動力学解析
 2.1 平面機構の変位・速度・加速度の解析手法
 2.2 空間機構の変位・速度・加速度の解析手法
 2.3 機構の逆動力学解析式
 2.4 平面機構の逆動力学解析例
 2.5 空間機構の逆動力学解析例
3. 機構の順動力学解析
 3.1 直列機構の順動力学解析
 3.2 駆動・制御系を含む解析例
 3.3 閉ループ機構の近似順動力学解析手法
 3.4 閉ループ機構の運動シミュレーション例

教科書・参考書等

適宜,資料を配布する.

関連科目・履修の条件等

「メカニズムズ・シンセシス」を履修しておくこと.また,「パラレルメカニズム」は併せて履修することが望ましい.

成績評価

レポート等

担当教員の一言

機構のダイナミクスを考慮した設計を可能にするために,逆・順動力学解析手法の基礎を修得してほしい.

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