- 担当教員
- 岡田 昌史
- 使用教室
- 木7-8(I124)
- 単位数
- 講義：1 演習：0 実験：0
- 講義コード
- 40121
- シラバス更新日
- 2009年9月28日
- 講義資料更新日
- 2009年9月28日
- 学期
- 後期
講義概要
本講義では，ヤコビ行列の概念を説明した後，これを用いたコンプライアンス制御，最適制御，制御理論のロボットへの応用について述べる。また，応用としてヤコビ行列の補空間の利用や拡張カルマンフィルタなどについても述べる。
講義の目的
本講義では，ヤコビ行列の概念を説明した後，これを用いたコンプライアンス制御，最適制御，制御理論のロボットへの応用について述べる。また，応用としてヤコビ行列の補空間の利用や拡張カルマンフィルタなどについても述べる。
講義計画
1．運動学問題
1.1 順・逆運動学
1.2 運動学問題の解法
1.3 ヤコビ行列
2．ロボットの関節角制御
2.1 PID制御
2.2 制御理論の計算機実装
2.3 カルマンフィルタ，拡張カルマンフィルタ
3．コンプライアンス制御
3.1 仮想仕事の原理
3.2 目標コンプライアンスの実現
3.3 位置と力のハイブリッド制御
4．ロボットの柔らかさ実現
4.1 コンプライアンス制御・インピーダンス制御
4.2 機械的な柔らかさ
教科書・参考書等
特になし．
関連科目・履修の条件等
ロボット創造学を履修していることが望ましい
成績評価
授業中に行うレポートや試験による評価
