ロボットの知的な制御の例として,ロボットに運動を創発させるシステムの設計論について述べる。ロボットのダイナミクスに基づいて,身体の存在と運動の関連を中心とする。
ロボットの知的な制御の例として,ロボットに運動を創発させるシステムの設計論について述べる。ロボットのダイナミクスに基づいて,身体の存在と運動の関連を中心とする。
1.力学系
1.1 微分方程式と差分方程式
1.2 状態空間表現
1.3 平衡点と安定性
2.ロボットの知能
2.1 記号と記号操作
2.2 実世界情報処理と身体性
3.非線形力学系の設計
3.1 空間と場
3.2 座標変換
4.運動創発システムの設計
4.1 アトラクタの設計
4.2 アトラクタを用いたロボットの運動制御例
特になし.
特になし.
授業中に行うレポートによる評価