- 担当教員
- 藤田 政之
- 使用教室
- 木2-4(H136)
- 単位数
- 講義：3 演習：0 実験：0
- 講義コード
- 6710
- シラバス更新日
- 2015年10月6日
- 講義資料更新日
- 2016年1月28日
- 学期
- 後期 / 推奨学期：4
講義概要
自動制御の基礎理論を中心とし，伝達関数・周波数応答を用いた線形フィードバック制御系の理論的解析並びに設計の手法を講義する．
講義の目的
「制御」に関する体系的な学問である制御理論の基礎について，まず最も重要な概念である「フィードバック」の本質的利点の理解に重点を置きながら学習する．特にシステムの伝達関数表現に基づきながらフィードバック制御系の解析と設計に関する内容を学習する．また，制御系のロバスト性解析について学び，ループ整形によるフィードバック制御系の設計法や2自由度制御系の構成について学習する．さらに， MATLAB/Simulinkを用いた数値シミュレーションを行い，実践に基づく設計技術を習得する．
講義計画
1．フィードバック制御の利点
2．フィードバック制御系の特性 ： 感度特性，定常特性
3．周波数応答 ： ベクトル軌跡，ボード線図
4．内部安定性 ： ナイキストの安定判別法，安定余裕
5．ロバスト性解析
6．フィードバック制御系の設計法 ： PID補償，ループ整形，位相進み-遅れ補償
7．2自由度制御系
教科書・参考書等
教科書
[1] 杉江俊治，藤田政之 『フィードバック制御入門』，コロナ社，ISBN: 4-339-03303-0
演習書
[2] 杉江俊治，梶原宏之 『システム工学演習』，コロナ社
参考書
[3] 尾形克彦，訳 石川潤 『制御のためのMATLAB』，東京電気大学出版局
[4] 『Control System Toolbox User's Guide R2015a』，MathWorks
入門書等
[5] 大須賀公一，足立修一, 『システム制御へのアプローチ』, コロナ社, 1999.
[6] 示村悦二郎, 『自動制御とは何か』, コロナ社, 1990.
[7] 木村英紀, 『制御工学の考え方－産業革命は「制御」からはじまった』,ブルーバックス, 2002.
関連科目・履修の条件等
動的システム基礎，計測制御数学第一，情報処理概論及び演習（制シ）を履修していることが望ましい．フィードバック制御履修後は，線形システム制御論，システムモデリング，ロバスト制御を履修することが望ましい．
成績評価
講義・演習（30%），中間試験（35%），期末試験（35%）を総合して評価する．
担当教員の一言
本講義を通してフィードバック制御の設計法を習得することを強く望む.
その他
講義HP: http://www.fl.ctrl.titech.ac.jp/course/FC/index.html
