- 担当教員
- 倉林 大輔
- 使用教室
- 金3-4(S621)
- 単位数
- 講義：2 演習：0 実験：0
- 講義コード
- 6726
- シラバス更新日
- 2013年11月18日
- 講義資料更新日
- 2013年9月20日
- 学期
- 後期 / 推奨学期：6
講義概要
I ロボット工学第一の内容を基に，ロボットの制御方法を初歩的なものから，高度なものへと順を追って解説する。
II l. 座標表現と変換 2. 線形化制御 3. インピーダンス制御 4. 力と位置のハイブリッド制御 5. リアプノフベース制御
5. 可操作性楕円体・操作力楕円体 6. 冗長マニピュレータの制御 7. マニピュレータの同定 8. 軌道計画・動作計画
講義の目的
ロボット工学Iの知識をベースとして，初歩的なロボットの制御から高度な制御法まで詳しく解説する．題材としてマニピュレータ（腕型ロボット）を主として取り上げ，基礎的な制御手法から安定性判別手法等を経て冗長システムの制御まで議論する．
講義計画
1.座標表現と変換
2.姿勢表現とヤコビ行列
3.運動方程式とその性質
4.位置制御
5.インピーダンス制御
6.力と位置のハイブリッド制御
7.安定性解析
9.特異値分解
10.可操作度・可操作性楕円体
11.操作力楕円体
12.冗長マニピュレータの制御
13.システムの同定
14.動作計画
教科書・参考書等
必要に応じて資料を配布
参考書等
参考書：吉川恒夫：ロボット制御基礎論、コロナ社
参考書：S.M. LaValle, Planning Algorithms, Cambridge University Press.
関連科目・履修の条件等
なし.
成績評価
講義中に出題するレポートと中間・期末試験により評価する．
担当教員の一言
腕型ロボットを題材に，基本的なロボット制御の考え方・実現法・評価法について詳しく説明します．軌道計画や冗長マニピュレータの制御にも触れる予定です．
