I ロボットの制御を理解する上で必要となるロボットシステムのモデリングについて解説する。
II 1. ロボットの構成 2. ロボットの運動学 3. ロボットの動力学
ロボットの制御を理解する上で必要となるロボットシステムのモデリングと基本的な視覚センサについて解説する.
1.ロボット工学概論
2.ロボットマニピュレータの機構表現
3.運動学と同次座標変換
4.剛体の運動学とロボットの運動方程式
5.スカラロボットの動力学
6.ロボット制御のための安定性解析
7.関節独立制御とPD制御
8.逆動力学と加速度分解制御
9.逆動力学の計算法とシミュレーション
有本卓:ロボットの力学と制御(朝倉書店)
M.W.Spong,M.Vidyasagar:Robot Dynamics and Control (Wiley)
出席と試験
ロボット工学第二を受けるために必要な、ロボット工学の基礎を解説するもので、ロボットの制御に興味ある学生は必ず受講すること.