ロボット工学第一   Robot Dynamics and Control I

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担当教員
山北 昌毅  塚越 秀行 
使用教室
火2-4(S512)  
単位数
講義:2  演習:1  実験:0
講義コード
6712
シラバス更新日
2009年9月28日
講義資料更新日
2009年9月28日
学期
後期  /  推奨学期:4

講義概要

I ロボットの制御を理解する上で必要となるロボットシステムのモデリングについて解説する。
II 1. ロボットの構成 2. ロボットの運動学 3. ロボットの動力学

講義の目的

ロボットの制御を理解する上で必要となるロボットシステムのモデリングと基本的な視覚センサについて解説する.

講義計画

1.ロボット工学概論
2.ロボットマニピュレータの機構表現
3.運動学と同次座標変換
4.剛体の運動学とロボットの運動方程式
5.スカラロボットの動力学
6.ロボット制御のための安定性解析
7.関節独立制御とPD制御
8.逆動力学と加速度分解制御
9.逆動力学の計算法とシミュレーション

教科書・参考書等

有本卓:ロボットの力学と制御(朝倉書店)
M.W.Spong,M.Vidyasagar:Robot Dynamics and Control (Wiley)

成績評価

出席と試験

担当教員の一言

ロボット工学第二を受けるために必要な、ロボット工学の基礎を解説するもので、ロボットの制御に興味ある学生は必ず受講すること.

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