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I　ロボット工学第一の内容を基に，ロボットの制御方法を初歩的なものから，高度なものへと順を追って解説する。
II　l. 目標軌道　2. 線形化制御　3. インピーダンス制御　4. 力と位置のハイブリッド制御　
　5. 可操作性楕円体・操作力楕円体　6. 冗長マニピュレータの制御

ロボット工学Iの知識をベースとして，初歩的なロボットの制御から高度な制御法まで詳しく解説する．題材としてマニピュレータ（腕型ロボット）を主として取り上げ，基礎的な制御手法から安定性判別手法等を経て冗長システムの制御まで議論する．

1.ロボットアームの表現
2.ラグランジュの運動方程式
3.目標軌道
4.位置制御
5.軌道追従制御
6.インピーダンス制御
7.力と位置のハイブリッド制御
8.安定性解析
9.特異値分解
10. 可操作度・可操作性楕円体
11.操作力楕円体
12.冗長マニピュレータの制御
13.システムの同定

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参考書等
参考書：吉川恒夫：ロボット制御基礎論、コロナ社

レポートと中間・期末試験.

腕型ロボットを題材に，基本的なロボット制御の考え方・実現法・評価法について詳しく説明します．軌道計画や冗長マニピュレータの制御にも触れる予定です．