- 担当教員
- 藤田 政之
- 使用教室
- 木2-4(S512)
- 単位数
- 講義：3 演習：0 実験：0
- 講義コード
- 6710
- シラバス更新日
- 2009年1月29日
- 講義資料更新日
- 2009年1月29日
- 学期
- 後期 / 推奨学期：-
講義概要
自動制御の基礎理論，特に古典制御理論を中心とし，伝達関数・周波数応答を用いた線形フィードバック制御系の理論的解析並びに設計の手法を講義する。動的システム基礎を履修しておくことが必要である。
講義の目的
「制御」に関する体系的な学問である制御理論の基礎を理解することを目的とし，まず最も重要な概念である「フィードバック」の本質的利点について述べ，古典制御の枠組で扱われてきたフィードバック制御系の解析と設計法について述べる．さらに，発展的な制御系のロバスト性解析，2自由度制御について述べる．
講義計画
1．フィードバック制御の利点
2．フィードバック制御系の特性 ： 感度特性，定常特性
3．周波数応答 ： ベクトル軌跡，ボード線図
4．内部安定性 ： ナイキストの安定判別法，安定余裕
5．ロバスト性解析
6．フィードバック制御系の設計法 ： PID補償，ループ整形，位相進み-遅れ補償
7．2自由度制御系
教科書・参考書等
教科書
[1] 杉江俊治，藤田政之，「フィードバック制御入門」，コロナ社，1999.
参考書等
参考書
[2] 大須賀公一，足立修一，「システム制御へのアプローチ」，コロナ社，1999．
[3] 示村悦二郎，「自動制御とは何か」，コロナ社，1990．
[4] 木村英紀，「制御工学の考え方－産業革命は「制御」からはじまった」，ブルーバックス，2002．
関連科目・履修の条件等
動的システム基礎，計測制御数学第一を履修していることが望ましい．
成績評価
中間テスト，期末テスト，演習を総合して評価する．
担当教員の一言
本講義を通して古典制御の枠組におけるフィードバック制御系の設計法を習得することを強く望む.
