- 担当教員
- 倉林 大輔
- 使用教室
- 火5-6
- 単位数
- 講義：2 演習：0 実験：0
- 講義コード
- 6726
- シラバス更新日
- 2005年5月10日
- 講義資料更新日
- 2005年5月10日
- アクセス指標
-
- 学期
- 後期 / 推奨学期：-
講義概要
ロボット工学第一の内容を基に，ロボットの制御方法を初歩的なものから，高度なものへと順を追って解説する。
講義の目的
ロボット工学第一を基礎として、主としてマニピューレータ（腕型ロボット）の制御手法について解説する。
講義計画
１．表記と座標変換
２．運動方程式
３．目標軌道
４．位置制御
５．インピーダンス制御
６．力と位置のハイブリッド制御
７．中間試験
８．リアプノフの安定理論
９．特異値分解・擬似逆行列
１０．可操作性・操作力楕円体
１１．冗長マニピュレータ
１２．運動方程式の性質
１３．マニピュレータの同定
成績評価
成績評価は、中間試験と期末試験により行う。
