- 使用教室
- 木3-4(石3-301)
- 単位数
- 講義：2 演習：0 実験：0
- 講義コード
- 6451
- シラバス更新日
- 2009年3月30日
- 講義資料更新日
- 2009年3月30日
- 学期
- 前期 / 推奨学期：5
講義概要
I 機械の運動と振動の制御に必要な制御理論について学ぶ。
II サーボ機構，制振駆動法，現代制御理論，状態方程式，安定性解析，状態フィードバック，オブザーバ，極配置，最適制御理論，離散系。
講義の目的
メカトロニクス機器では多くの場合、機械の運動と振動をセンサ、アクチュエータおよびコンピュータを用いて制御している．本講義では、「制御工学基礎」で学んだ古典制御理論に引き続き、自動制御の理論である現代制御理論の基礎を学ぶと共に、「振動学第一」、「振動学第二」で学んだ機械の動特性を踏まえて、機械の運動と振動に必要な考え方について学ぶ．
講義計画
1. 状態方程式と伝達関数
2. 状態方程式の解と状態推移行列
3. 安定性と安定判別法
4. 座標変換と可制御性・可観測性
5. 状態フィードバック制御と安定化
6. 極配置
7. オブザーバとその併合
8. 最適制御と最適レギュレータ
9. サーボ機構
10. 外乱オブザーバ
11. 一方向運動する位置決め機構系のモード解析
12. 位置決め機構の制振駆動法
13. 位置決め機構の最適制振駆動法
14. 離散時間系の状態方程式と系の安定性
15. 離散時間系に対する制御系設計
教科書・参考書等
教科書 吉川 恒夫、井村 順一：現代制御論、昭晃堂
参考書等
参考書 長松昭男、萩原一郎、梶原逸朗、他：音・振動のモード解析と制御、コロナ社
関連科目・履修の条件等
「制御工学基礎」、「振動学第一」、「振動学第二」の内容を基礎として、講義を進める．
成績評価
レポートならびに試験の結果による．
その他
【オフィスアワー】
随時．
